Könyves Kálmán halála után fia, II. István örökölte meg a trónt. Neki azonban nem voltak gyermekei. Hogy ne törjön ki újabb trónviszály, megkerestette a megvakított Vak Bélát, Álmos fiát. A herceg Pécsváradon rejtőzött, s eleinte nem is hitte el az uralkodónak, hogy az utódjává akarja tenni. Bizalmatlanságra jó oka volt, hiszen szörnyű gyermekkori emlékét nem tudta elfelejteni.

II. (Vak) Béla tízévnyi uralkodás után, 1141-ben halt meg. Királyságának vége felé hatalma meggyengült. Utódai sem tudták sikerrel kormányozni az országot. Belviszályok törtek ki, amin utódja, III. István (1162—1172) csak úgy tudott úrrá lenni, hogy a bizánci császártól kért segítséget. Mánuel segített is a királyon, de nagy árat fizettetett érte: a még Szent László alatt meghódított déli területeket, Horvátországot és Dalmáciát a császárnak át kellett engednie. Hűségének bizonyítására pedig öccsét kellett a királynak Bizáncba küldenie.

Az akkor 15 éves Béla herceg elámulhatott a görögök országának gazdagsága, műveltsége láttán. Mánuel, akinek nem volt fia, sokáig utódjaként tekintett az ifjúra. Ám Bélának csalódnia kellett: néhány évvel később császári trónörökös született. A herceg III. István halála után Magyarországra jött, hogy megszerezze a trónt.

III. Béla uralkodása (1172—1196) a magyar középkor egyik fénykora volt. A Bizáncból hazatért király olyan udvart, olyan kultúrát akart teremteni, amelyet ott látott. Felesége, a francia Capet Margit megerősítette e szándékát. Margittal együtt számos szerzetes is Magyarországra érkezett. Köztük nagy számban voltak a ciszterci rend tagjai. Ők a tudomány és a korszerű gazdálkodás élenjárói voltak.

A Margittal Magyarországra érkezett írástudók segítették az uralkodót az államszervezet átalakításában is. Béla Bizáncban látta, hogy előnyös, ha a király döntéseit írásba foglalják. Párizsi mintára kancelláriát szerveztetett. Ez azonban csak a legfontosabb ügyekkel foglalkozhatott. Hogy az egyszerűbb, nem a királyi udvarhoz kötődő emberek is oklevélbe foglalhassák ügyeiket, egyházi intézmények, korabeli szóval hiteles helyek jöttek létre. A hiteleshelyek mellett többnyire iskola is létesült, így ez a szervezet az oktatást is fellendítette. A ciszterciekre és a szintén franciaországi eredetű premontrei szerzetesekre egyébként is nagy szükség volt. Béla velük akarta betöltetni az erősen lecsökkent számú keleti szerzetesek helyét. Ebben az időben a magyar kultúra és az egyház Nyugat felé fordult. Sok magyar jutott el nyugati iskolákba. A városok fejlődésnek indultak. Lakosságuk többsége a határokon túlról, főként Németországból érkezett.

Az uralkodó halálát nemcsak saját birodalmában gyászolták meg; ekkorra Magyarország Európa elismert hatalma lett.

II. András uralma (1205—1235) külső és belső háborúkkal, viszályokkal telt el. Környezete állandó kérésekkel zaklatta. Azt akarták elérni, hogy a király — nyugat-európai mintára — örökre adjon nekik földet és várakat a királyi birtokokból. András, hogy megerősítse hatalmát, hatalmas adományokkal kedveskedett híveinek. Különösen felesége, a német Gertrúd rokonainak juttatott tisztségeket és birtokokat. A magyar előkelők úgy érezték, hogy a király elfordult tőlük. Amikor András egy hadjárata alkalmával távol volt az országtól, felkelés tört ki, s a királynét megölték. (A 19. században Katona József a történetből Bánk bán címmel híres drámát alkotott, amiből Erkel Ferenc operát írt.)

Négy évvel felesége megölése után a pápa biztatására II. András nagyszabású hadjáratba kezdett. A muzulmánok megszállta Szentföldet, Jézus szülőföldjét akarta meghódítani. Ezzel eddig már négy keresztes hadjárat is kísérletezett, sikertelenül. A magyar sereg azonban sokkal kisebb, gyengébb volt, mint amekkora egy ilyen háborúhoz kellett volna, ezért az uralkodó elkerülte az ütközeteket, s nagyobb csata nélkül tért haza. A kaland az országnak nagyon sokba került, a kincstár kiürült.

Az elégedetlenkedő nemesség 1222-ben elérte, hogy jogaikat II. András aranypecséttel megerősített oklevélben, az Aranybullában rögzítette. Ebben a király többek között megígérte, hogy idegeneknek nem ad birtokadományt, biztosította a nemesség adómentességét, és hogy a nemesek szembefordulhassanak királyukkal, ha az megszegi az ország törvényeit.